視窗化執行

深度分析

WinkTPG 框架：kTPG、統計安全邊際與視窗化執行的 MAPF 落地方法

協調大量移動代理人沿既有MAPF路徑安全執行，往往因忽略動力學限制與時間不確定性而難以落地。WinkTPG在此脈絡下提出以kTPG（kinodynamic Temporal Plan Graph）為核心的速度優化器，將MAPF時間化順序轉為滿足速度與加速度限制的保留時段，再透過視窗化（windowed）機制動態更新並降低不確定性。