深度分析 VASO：以形式驗證指導的自動化技能優化在機器人安全中的應用 隨著基礎模型降低機器人技能製作成本，安全保證仍是瓶頸。研究提出 VASO 框架，將形式驗證與技能自我演化結合，透過模型檢查回饋修正技能合約，於實機測試達 97.2% 規格符合率，此方法在 Clearpath Jackal 與 PX4 四旋翼上僅需少於 100 次優化樣本，即可顯著超越僅依執行回饋或微調的基線。
