Transformer SLAM LeanGate:以幾何效用評分提升 Transformer 單眼 SLAM 計算效率 單眼 SLAM 受限於密集幾何解碼的計算負擔。研究提出 LeanGate,利用前饋網路預測影格幾何效用分數,提前篩除冗餘影格。實驗證明可削減 85% 以上的追蹤 FLOPs,提升 5 倍吞吐,同時保持精度。