時間密度調整

深度分析

Mixed-Density Diffuser：可調時間密度的高效規劃新方法

近期研究指出擴散規劃在稀疏步序列上表現優於單步規劃。Mixed-Density Diffuser 透過可調整的時間密度，使預測軌跡在關鍵區段更密集生成，避免過度稀疏導致效能下降。實驗顯示其在 Maze2D、Franka Kitchen 與 AntMaze 上均超越現有最佳模型，為 D4RL 基準樹立新紀錄。