觸覺感知

深度分析

TacReasoner：結合動態觸覺編碼與 Chain‑of‑Thought 推理的 7B 機器人模型

觸覺是人類基本感官，TacReasoner提出動態感知編碼器與首個觸覺思考鏈資料集TouchCoT-10k，並建構DynTac-Bench評測。實驗顯示7B模型在多項測試上超越14BVTV-LLM，證明其在真實環境觸覺推理的效能與效率與可擴展性。