靜態 KV

深度分析

Alpamayo 1 延遲優化：單一推理與靜態 KV + CUDA Graph 加速

端到端自駕系統因解釋性不足，推動以推理驅動的路徑與行為生成。本文將Alpamayo從每軌道獨立推理改為單一推理並優化擴散式動作生成的KV快取與CUDA graph執行，顯著降低推論延遲同時保持軌跡多樣性與預測品質。在開放與封閉迴路實驗中驗證，推論延遲降低69.23％且軌跡多樣性與預測品質維持可比。