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深度分析

Vision-Language-Action (VLA) 驅動的機器人超音波自適應穿刺：Cross-Depth Fusion 與不確定性感知控制

超音波導引穿刺面臨影像動態與針尖可視性不足。本研究提出VLA框架，結合Cross-DepthFusion追蹤頭與Tracking-Conditioning註冊，並以不確定性感知控制與非同步視動作管線自適應插針。結果顯示追蹤精度與插入成功率優於既有方法。