QDTraj

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QDTraj：以品質多樣性生成低階軌跡原語，強化關節物件操控

家庭機器人面對多關節物件操作仍受限。QDTraj利用Quality-Diversity演化探索，生成多樣且高效的低階軌跡原語，並在模擬與實機部署驗證可行性。實驗顯示在鉸鏈與滑軌任務上產生更多樣解。在PartNet-Mobility資料集中驗證,平均每任務產生704條軌跡,多樣性較其他方法提升5倍。