程序記憶

速報

VLA-Pro：以程序記憶與LoRA提升視覺語言行動模型跨任務泛化

視覺語言行動模型仍難跨任務泛化。VLA-Pro在訓練時以任務專屬LoRA適配器當作程序記憶儲存，推論時根據多模態情境檢索並融合相關記憶以產生動作。實驗於RoboTwin、RLBench與實機測試顯著提升泛化，模擬相對改善達207%，實機成功率從5.8%升至65.0%。