機率屏障函數

可微分控制

SafeMind：結合可微分控制與風險感知的四足機器人安全行走框架

四足機器人控制缺乏安全保證，SafeMind 以可微分機率控制屏障函數結合語意約束與元自適應風險校準，於多樣地形與動態障礙測試中將安全違規降低 3–10 倍，並減少 10–15% 能耗，展現即時且安全的適應行走能力。