PPO-Lagrangian

深度分析

AsyncShield：以 SE(2) 時空重投影與 CMDP 在邊緣適配雲端 VLA 導航

面對雲端VLA在移動導航因網路延遲導致的時空錯位，AsyncShield以SE(2)幾何重映射把延遲轉為位姿偏移，並在邊緣以CMDP/PPO-Lagrangian於意圖還原與LiDAR避障間動態取捨，且無需對雲端基礎模型進行微調，實驗顯示成功率與安全性改善。