深度分析 規劃任務屏蔽：以 PDDL 列舉與 MILP 最小化修補（allmin） 研究從傳統規劃的達成目標反向出發，將「不應出現的錯誤狀態」編成規劃目標。核心作法是列舉所有可導致錯誤的計畫，並以最小修改行為集的方式阻斷這些計畫；作者提出演算法 allmin，能以最少變更使規劃任務不可解。實驗顯示此方法能有效偵測並修補規劃任務中的缺陷，強化系統安全與穩定性。
