物件中心化

速報

物件中心化 SPOT 表示提升機器人抓取成功率 55% 超過全局特徵 22%

研究以物件為中心的 SPOT 表示於機器人抓取任務，結合 DINO ViT 與 Slot Attention，於 ManiSkill3 PickCube-v1 測試中，成功率達 55%，較傳統全局特徵提升 22%。進一步加入 2D 空間目標與原始解析度渲染，整體表現提升至 68.7%，接近 3D 先驗上限。同時，失敗類型分析指出遮蔽是主要瓶頸。