深度分析 利用神經半群與黎曼度量實現零樣本規劃的創新方法 本研究提出將智慧放在空間本身，利用神經半群疊加生成黎曼度量場，使路徑規劃只需追蹤測地線，免除碰撞檢測。模型在單一兩障礙訓練後，能零樣本泛化至未見障礙配置，顯示幾何結構的可擴展性。相較於傳統以代理為中心的規劃或 RMP 框架，此方法以度量本身承載決策，預期將簡化機器人軟體堆疊，並促進開源幾何規劃工具生態。
