GOLD-BEV GOLD-BEV：結合時間同步航拍與多模態感測生成密集 BEV 語意映射 為解決地面感測器難以取得密集俯視標註的問題，研究提出以時間同步的航拍影像作為訓練監督，直接學習密集BEV語意地圖，並以航拍式BEV圖像生成與不確定度驅動的偽標註擴展標註規模，實驗顯示可改善動態物件與長距離資訊的學習。同時透過生成偽航拍圖像，可在人力有限的路段推廣標註流程並降低手動成本。
