單眼定位建圖

Transformer SLAM

LeanGate：以幾何效用評分提升 Transformer 單眼 SLAM 計算效率

單眼 SLAM 受限於密集幾何解碼的計算負擔。研究提出 LeanGate，利用前饋網路預測影格幾何效用分數，提前篩除冗餘影格。實驗證明可削減 85% 以上的追蹤 FLOPs，提升 5 倍吞吐，同時保持精度。