深度分析 多依賴 PIBT (MD-PIBT) 重新定義代理依賴圖，支援 10,000 代理 MAPF 在自動化倉庫等高密度環境中，多代理路徑規劃需在極短時間內協調數千台機器人。本研究提出 MD-PIBT 框架，將規劃過程轉化為在代理依賴圖上的搜尋，打破傳統 PIBT 僅能處理單一依賴的限制，使其能同時處理多個衝突代理。實驗證明該方法可支援高達萬名代理且兼容多種運動模型，顯著提升大型機器人的路徑規劃效率。
