地圖條件Transformer

Signal Temporal Logic (STL)

零樣本STL規劃：地圖條件化Transformer、啟發式分支選擇與跨時態強化學習

在安全關鍵控制場域中，時序信號邏輯(STL)被用來提供可檢驗的任務規格。本研究提出零樣本STL規劃器，採用地圖條件Transformer融合地圖與狀態歷史，並以輕量啟發式處理析取分支，配合跨時態強化學習改善時間定位與邏輯一致性，實驗於動態語義地圖中展現穩定泛化與廣泛覆蓋能力。