human-to-robot transfer

深度分析

Traj2Action：利用共去噪框架跨形態傳遞人類操作軌跡至機器人

Traj2Action 針對人機形態差異提出以 3D 軌跡為中介的技能傳遞框架，先生成粗略軌跡作高階規劃，再在共去噪環節合成機器人專屬動作，實驗證明在 Franka 手臂上提升 27% 與 22.25% 的表現，且隨資料增長效益持續提升。