HTNav HTNav：結合模仿與強化學習的城市空拍視覺語言導航框架 城市空拍視覺語言導航因物流與檢測需求受關注。HTNav 以混合模仿與強化學習、層級決策與地圖表示提升泛化與長程規劃。實驗在 CityNav 基準上創下全項最佳成績，顯示其在複雜城市環境的導航精度與穩定性顯著提升。
