階層式規劃

深度分析

基於 HTN 的貝式階層式目標識別（PHGR）框架

本篇提出首個將規劃基礎與貝式機率推理整合於分層任務網路（HTN）的階層式目標識別框架。作者把觀察序列視為由假設性目標透過三階段生成過程產生：先由高階任務分解成原始任務網路，再對網路做可執行線性化，最後從線性化抽樣出觀察。為了實務可行，以現成 HTN 規劃器配合 top-k 近似估計似然值，並延伸到容忍外生動作的任務插入語義。