升階動作模型

深度分析

自監督視覺規劃：以深度預測結合 MILP 校正學習升階動作模型

隨著深度視覺預測技術的成熟，研究者開始探索僅以狀態影像學習升階（lifted）動作模型的可能性。本文提出一個同時預測狀態、動作與升階模型的深度學習框架，並引入混合整數線性規劃（MILP）作為外部邏輯校正機制，避免預測崩潰與自我強化錯誤。