全域路徑規劃

深度分析

NavOne：以 Top‑Down VLN 在俯視地圖上一次性進行全域路徑規劃

在視覺語言導航領域，傳統採用自我中心逐步決策，易累積誤差且成本高昂。論文提出NavOne，將導航重新定義為在先建的俯視地圖上一次性全局規劃，直接輸出密集路徑與目標機率圖，並以R2R-TopDown資料集驗證。結果顯示在地圖基礎方法中達到領先表現，同時大幅提速。