生成式機器人控制

深度分析

WarmPrior：以時間性先驗優化起始分布，提升生成式流匹配控制效能

近年生成式策略（如擴散與流匹配）已成為視覺—動作模組的重要路徑，研究指出起始分布是被忽略的設計軸。WarmPrior 將傳統的無資訊高斯取代為一個以近期動作為中心的時間性先驗（含 WP-Past 與 WP-Preview 變體），保留殘差高斯以維持多模態。