擴散強制

深度分析

Orbis 2 層次化世界模型：雙層預測架構提升自動駕駛長時域生成穩定性

現有駕駛世界模型多採單一抽象層級，難以兼顧長時域推理與高保真生成。Orbis 2 提出雙層預測架構：高層以壓縮 DINOv2 特徵預測長期場景，低層以 VAE 生成細緻畫面，並以擴散強制預訓練加教師強制微調。在 nuPlan、Waymo 等基準上，FVD、語意分割探測及轉向反應性均達業界最佳。