資料增強

VLA 模型

RESample：以探索式抽樣提升 VLA 模型機器人操作資料增強的魯棒性

隨著VLA模型在機器人操作上的成功，資料分布受限成為瓶頸。研究提出RESample框架，利用探索式抽樣與CoverageFunction擴充資料覆蓋，實驗顯示僅增10%‑20%樣本即可提升約12%效能，改善分布外情境表現。