Closed‑Loop

深度分析

BridgeSim：端對端自駕車 Open‑Loop 與 Closed‑Loop 落差的觀測域偏移與目標不匹配分析

端對端自駕車模型在開放迴路訓練後，常在閉合迴路部署時失效。研究指出觀測域偏移與目標不匹配是主要根因，並提出測試時適應框架校正偏移、減少偏差、維持時間一致性。實驗證實此框架顯著提升閉合迴路表現，並揭露現有開放迴路評估的盲點。